ゲジゲジロボット

すずかけ台キャンパス(横浜キャンパス)では夜間になると徘徊する変人が目撃される．私である．

夜間の生物観察の主目的はクワガタムシやカブトムシであるが，主に遭遇するのはムカデやゲジゲジである．樹液場付近をうろついて本能的な嫌悪感を振りまくあいつらの姿は立派なカブトムシよりも瞼の裏に残る．そう，やつらはほぼ垂直の木の表面をなめらかに素早く移動する．その一挙手一投足(ほとんど足だが)に気付けば魅了されていた．

素早く柔軟に移動する多脚生物「ゲジ（ゲジゲジ）」の歩行メカニズムや脚の協調運動に着目した，多脚歩行ロボットの製作プロジェクトです．

コンセプトは，「垂直な壁面も走行可能」，「水平な地面を高速に移動可能」，「動きがキモい」ロボット．

3Dプリンタを用いた機構設計，サーボモータの連動制御，マイコンを用いた自律歩行プログラムの実装に取り組んでいます．